A rásegítéses robotkar egy automatikus mechanikus eszköz, amelyet széles körben használnak a robotika területén. Megtalálható az ipari gyártásban, az orvostudományban, a szórakoztatóiparban, a hadseregben, a félvezetőgyártásban és az űrkutatásban. Bár eltérő formájúak, mindegyikben van egy közös jellemzőjük, mégpedig az, hogy képesek utasításokat fogadni és a háromdimenziós (vagy kétdimenziós) tér egy bizonyos pontján működni. Milyen tervezési követelményeknek kell megfelelni egy ilyen nagy igényű rásegítéses robotkarnak? Az alábbiakban a szerkesztő bemutatja:
1、A rásegítéses robotkarnak nagy teherbírással, jó merevséggel és könnyű súllyal kell rendelkeznie.
A rásegítéses robotkar merevsége közvetlenül befolyásolja stabilitását, sebességét és pozicionálási pontosságát a munkadarab megfogásakor. Ha a merevség gyenge, az hajlító deformációt okoz a függőleges síkban és oldalirányú torziós deformációt a rásegítéses robotkar vízszintes síkjában. A rásegítéses robotkar rezegni fog, vagy a munkadarab beszorul, és mozgás közben nem tud dolgozni. Emiatt a kar általában merev vezetőrudakat használ a merevség növelése érdekében, és minden egyes tartóelem és csatlakozás merevsége is bizonyos követelményeket támaszt annak érdekében, hogy ellenálljon a szükséges hajtóerőnek.
2、A rásegítéses robotkar mozgási sebességének megfelelőnek, a tehetetlenségének pedig kicsinek kell lennie.
A robotkar mozgási sebességét általában a termék gyártási ritmusa alapján határozzák meg, de nem ajánlott vakon a nagy sebességet hajszolni. A rásegítéses robotkar akkor indul el, amikor álló állapotból eléri a normál mozgási sebességet, és akkor áll le, amikor normál sebességgel megáll. A változó sebességű folyamat egy sebességjellemző görbe. A rásegítéses robotkar súlya nagyon könnyű, így az indítás és a leállítás nagyon sima.
3、A segítő robotkar működésének rugalmasnak kell lennie
A rásegítéses robotkar szerkezetének kompaktnak és kompaktnak kell lennie, hogy a rásegítéses robotkar mozgása könnyű és rugalmas legyen. Gördülőcsapágyak hozzáadása vagy golyósvezetők használata a gémen szintén gyors és simább mozgást biztosíthat. Ezenkívül a konzolos manipulátorok esetében figyelembe kell venni az alkatrészek elrendezését a karon, azaz ki kell számítani a mozgó alkatrészek súlyának eltolt nyomatékát a forgó, emelő és tartóközpontokon. A kiegyensúlyozatlan nyomaték nem segíti elő a robotkar mozgását. A túlzott kiegyensúlyozatlan nyomaték a rásegítéses robotkar rezgését okozhatja, ami emelés közben süllyedést okozhat, és befolyásolhatja a mozgás rugalmasságát is. Súlyos esetekben a rásegítő robotkar és az oszlop elakadhat. Ezért egy rásegítéses robotkar tervezésekor törekedni kell arra, hogy a kar súlypontja a forgásközépponton vagy a lehető legközelebb legyen a forgásközépponthoz, hogy csökkentsük az elhajlási nyomatékot. Egy olyan robotkar esetében, amely mindkét karral egyidejűleg működik, a karok elrendezésének a lehető legszimmetrikusabbnak kell lennie a középponttal az egyensúly elérése érdekében.
4、A segítő robotkar működésének rugalmasnak kell lennie
A rásegítéses robotkar szerkezetének kompaktnak és kompaktnak kell lennie, hogy a rásegítéses robotkar mozgása könnyű és rugalmas legyen. Gördülőcsapágyak hozzáadása vagy golyósvezetők használata a gémen szintén gyors és simább mozgást biztosíthat. Ezenkívül a konzolos manipulátorok esetében figyelembe kell venni az alkatrészek elrendezését a karon, azaz ki kell számítani a mozgó alkatrészek súlyának eltolt nyomatékát a forgó, emelő és tartóközpontokon. A kiegyensúlyozatlan nyomaték nem segíti elő a robotkar mozgását. A túlzott kiegyensúlyozatlan nyomaték a rásegítéses robotkar rezgését okozhatja, ami emelés közben süllyedést okozhat, és befolyásolhatja a mozgás rugalmasságát is. Súlyos esetekben a rásegítő robotkar és az oszlop elakadhat. Ezért egy rásegítéses robotkar tervezésekor törekedni kell arra, hogy a kar súlypontja a forgásközépponton vagy a lehető legközelebb legyen a forgásközépponthoz, hogy csökkentsük az elhajlási nyomatékot. Egy olyan robotkar esetében, amely mindkét karral egyidejűleg működik, a karok elrendezésének a lehető legszimmetrikusabbnak kell lennie a középponttal az egyensúly elérése érdekében.
Közzététel ideje: 2023. április 26.